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再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開,在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺(jué)了,如果實(shí)在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開。這時(shí),電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù),確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng),這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經(jīng)驗(yàn)。
★伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的性能比較
步進(jìn)電機(jī)作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng),和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國(guó)內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中,步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn),交流伺服電機(jī)也越來(lái)越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì),運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似(脈沖串和方向信號(hào)),但在使用性能和應(yīng)用場(chǎng)合上存在著較大的差異,F(xiàn)就二者的使用性能作一比較。
★伺服系統(tǒng)(servo mechanism)是使物體的位置、方位、
伺服電機(jī)(圖1)
伺服電機(jī)(圖1)[1]
狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來(lái)定位,基本上可以這樣理解,伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖,就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度,從而實(shí)現(xiàn)位移,因?yàn),伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能,所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度,都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖,這樣,和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng),或者叫閉環(huán),如此一來(lái),系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī),同時(shí)又收了多少脈沖回來(lái),這樣,就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)精確的定位,可以達(dá)到0.001mm。直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,調(diào)速范圍寬,控制容易,需要維護(hù),但維護(hù)不方便(換碳刷),產(chǎn)生電磁干擾,對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。
福建鴻飛達(dá)自動(dòng)化提供DCS PLC備件,產(chǎn)品服務(wù)于用戶安裝的控制系
統(tǒng)(集散控制系統(tǒng),可編程控制器,面板控制器和驅(qū)動(dòng)器)在全
球供應(yīng)超過(guò)65個(gè)不同的國(guó)家。
優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品概括:
≮美國(guó)≯AB CPU(輸入/輸出模塊) 1746\1747\1771\1785\1756觸摸屏
系列
≮瑞士≯ABB工業(yè)機(jī)器人備件DSQC系列(中二中三,中四, S4C ,
S4C , IRC5),ABB Advant OCS,ABB Procontic
≮法國(guó)≯施耐德Schneider:140系列、Quantum處理器、Quantum內(nèi)存
卡、Quantum電源模塊等。
≮德國(guó)≯西門子Siemens:Siemens MOORE, Siemens Simatic C1,
Siemens Ti數(shù)控系統(tǒng)等≮美國(guó)≯XYCOM板卡,觸摸屏
≮美國(guó)≯英維思 ESD系統(tǒng) Invensys Triconex: 冗余容錯(cuò)控制系統(tǒng)、
基于三重模件冗余(TMR)結(jié)構(gòu)的最現(xiàn)代化的容錯(cuò)控制器。
≮美國(guó)≯英維思?怂共_ Invensys Foxboro I/A Series系統(tǒng):FBM
(現(xiàn)場(chǎng)輸入/輸出模塊)順序控制等。
≮美國(guó)≯MOTOROLA MVME系列:MVME147 ,MVME162 ,MVME167 ,
MVME177
≮美國(guó)通用電氣≯GE通用電氣 90/30,90/70 CPU模塊系列等大型工業(yè)
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